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摘要：針對當前基層物流工人工作負擔大，為減輕基層物流工人的負擔，依據(jù)機械原理、機械設計、自主定位、自主路徑規(guī)劃和自主行走與避障的基本知識，選擇合理的機器人小車結(jié)構(gòu)及路徑規(guī)劃方案，設計出一款能夠快速定位行走且精確避障的機器人小車。

關鍵詞：樹莓派；自主定位；路徑規(guī)劃；自主行走與避障；語音播放與圖像識別

智能終端配送機器人是智能物流體系生態(tài)鏈中的終端。面對復雜而變化莫測的實際配送場景，需要應對配送中的現(xiàn)場環(huán)境、路面、前方障礙物、紅綠燈等各類場景進行及時的路徑規(guī)劃和有效的決策，這需要有完善的控制系統(tǒng)。因此設計本智能終端配送機器人，基于樹莓派進行路徑規(guī)劃，對以上的問題進行優(yōu)化解決。隨著老齡化時代的來臨，我國勞動人口數(shù)量明顯下降，人口優(yōu)勢逐漸消失，人力成本不斷提高，對機器人代替人工的需求越來越強烈，這為智能配送物流機器人的研究發(fā)展和規(guī)?；瘧锰峁┌l(fā)展條件。近年來，我國的快遞、外賣、物流業(yè)務量快速發(fā)展，可以說，我國的快遞行業(yè)規(guī)模已經(jīng)是世界第一，傳統(tǒng)的物流配送方式已經(jīng)無法滿足客戶對物流服務更快速準確的需求，在此情況下，智能物流開始發(fā)展，而人工智能、大數(shù)據(jù)、物聯(lián)網(wǎng)等新興技術為智能配送機器人注入活力。

1配送機器人的設計思路和方案

1．1設計思路

考慮到底盤上車輪及電機分布，需要滿足機器人在走直的前提下能實現(xiàn)小范圍位移來進行避障，將四個全向輪以及電機合理分布于底板。基于合理的行走裝置的基礎上，各結(jié)構(gòu)裝置：視覺識別裝置、避障裝置、物料存放裝置、語音提醒裝置等，均設計在此之上，在保證實現(xiàn)功能的前提下，結(jié)構(gòu)盡量緊湊并進行輕量化。

1．2設計方案

機器人于出發(fā)區(qū)啟動，首先二維碼對應的物料放置在機器人的掃描區(qū)，機器人通過視覺識別裝置掃描物料上的二維碼獲取收貨點信息。掃描成功后，機器人身上與該物料對應的物料存放裝置的倉門自動打開，打開后，機器人發(fā)出語音提醒。寄件人根據(jù)機器人語音提示，把對應物料裝入機器人的對應料倉，并關上倉門。倉門關閉后，機器人自主啟動，通過全向輪前行，行進中機器人通過避障裝置對路遇的障礙物進行規(guī)避；通過視覺識別裝置對交通燈進行自動識別，按照交通規(guī)則前進和停行；然后前往任務要求的收貨點。到達收貨點后，機器人發(fā)出語音提醒，收件人把提貨碼放置到機器人的掃描區(qū)，掃描成功后，與之對應的物料存放裝置的倉門自動打開，同時機器人發(fā)出語音提醒。收件人根據(jù)機器人指令取出對應物料，并關閉倉門；最后，機器人通過自主規(guī)劃路徑返回到指定出發(fā)區(qū)。

2配送機器人機械結(jié)構(gòu)設計

小車整體結(jié)構(gòu)為三層結(jié)構(gòu)，除底端有近似圓形亞克力板的第一層外，其余均設置在八邊形亞克力板的第二層和T型云臺板的第三層。

（1）行走部分第一層攜帶四個電機和四個全向輪，整體圓周分布，和兩個對稱分布的電機驅(qū)動板，通過調(diào)整四個電機的轉(zhuǎn)速，使機器人實現(xiàn)原地旋轉(zhuǎn)和全向運動，行走時小車的機動能力強，對距離的控制精度高，整個行走過程平穩(wěn)，易于控制。

（2）避障部分為了更廣泛和全面地躲避障礙物和定位，該部件配備了倒立式激光雷達，安裝在八邊形亞克力板的第二層，搭載激光雷達的激光雷達支架兩側(cè)設有小型滑軌，以減少該部件躲避障礙物的摩擦力；另外，我們在支架上安裝了電動推桿以提供動力，當機器人開始工作時，自動控制激光雷達伸出，以完成定位和躲避障礙物工作。

（3）攝像頭部分攝像頭部分通過壓片連接在轉(zhuǎn)向架上，然后與長U型支架形成旋轉(zhuǎn)副，整體安裝在T型照相機部件的第三層，由于照相機主要是用來識別物料的二維碼和前進前方的紅綠燈，所以照相機只需要向后傾斜照相機，所以我們只需要將照相機與轉(zhuǎn)向架組合起來，實現(xiàn)一個自由度的旋轉(zhuǎn)。

（4）儲物部分此部分設計了兩個儲物倉，容量為130*90*70mm，位于兩側(cè)對稱布置，一個儲物倉搭配一個舵機，并且為了合理安排空間，將兩個舵機分別放置在儲物倉上方，通過曲柄搖桿機構(gòu)，實現(xiàn)倉門的開啟與關閉。

（5）電氣控制部分包括蓄電池、主控板、功放板、電源板、樹莓派以及電機驅(qū)動板。從下往上，兩個對稱分布的馬達驅(qū)動板分別放置在近似圓形亞克力板的第一層，一個電源板放置在電動推桿旁邊的八邊形亞克力板的第二層；同在這一層的還有紅外線無接觸式關倉門裝置以及樹莓派，功放板放置在樹莓派盒子上；T形亞克力板的第三層則放置著電池、主控板和2個對稱分布的喇叭。其中本設計采用的是樹莓派4B，是一種基于ARM的微型電腦主板，以SD卡為內(nèi)存硬盤，只有身份證大小，雖然體積不大，但是擁有PC的基本功能，可以同時連接鍵盤、網(wǎng)線和鼠標，具有視頻模擬信號的電視輸出，同時具有豐富的外接接口。

（6）輔助部件輔助部件在主控制面板上面有一個主保護面板；位于前面的兩個對稱分布的ST－link插槽和TTL插槽；在調(diào)試時方便地放置接口；在攝像頭兩旁設置喇叭，用于提供語音提示和狀態(tài)提示；在后面的一個集成了電池充電口的充電口盒子，便于充電并防止充電線卷到車底部。

3控制系統(tǒng)設計方案

3．1檢測及控制設計思路

在檢測設計思路方面，為提升機器人處理性能、識別以及路徑規(guī)劃的效率，以STM32單片機為主控制核心，采集激光雷達數(shù)據(jù)、控制電機，實現(xiàn)定位、避障、控制機器人運動等功能；樹莓派承擔了圖像識別和語音播放的功能。其中圖像識別又可分為QR碼識別、車道線識別、交通燈顏色識別等識別任務。以樹莓派為輔助平臺，采集攝像頭圖像，實現(xiàn)視覺識別的功能；利用其多媒體能力實現(xiàn)語音播放等功能。主控制核心與輔助平臺通過串換數(shù)據(jù)，相互配合，共同實現(xiàn)控制目標。運行流程如下，機器人下位機開機后等待圖像信息的返回，選用樹莓派4B以及120fps免驅(qū)攝像頭進行圖像的反饋，下位機樹莓派對攝像頭傳回的圖像進行視覺算法處理，獲得所需要配送的貨物信息以及機器人運行目的地，底層利用串口進行通信將各類信息返回到機器人控制下位機。機器人根據(jù)返回信息執(zhí)行配送流程的程序，采用激光雷達檢測角度和距離值與圖像信息相配合進行數(shù)據(jù)處理與計算完成機器人的路徑規(guī)劃以及躲避障礙物。紅綠燈處，樹莓派檢測系統(tǒng)提取圖像信息返回紅綠燈狀到下位機決定是否繼續(xù)運行程序。倉門處采用紅外檢測人員是否已經(jīng)完成裝載貨物及其開關狀態(tài)。裝載完成后再次通過激光雷達檢測角度和距離值與圖像信息相配合，進行數(shù)據(jù)處理與計算完成機器人的路徑規(guī)劃以及躲避障礙物到達收獲地點。到達后等待樹莓派發(fā)送信息進行播報，人員取出配送車內(nèi)的貨物，完成提取后機器人根據(jù)設定流程與相關反饋值完成返程操作，返程結(jié)束后程序停止。

3．2器件選擇與實施方案

3．2．1器件選擇

電源芯片：AS1015芯片以及AMS1117芯片；主控芯片：STM32F407ZGT6芯片；識別系統(tǒng)：樹莓派4B以及120fpsUSB免驅(qū)攝像頭；避障和路徑規(guī)劃器件：攝像頭與激光雷達；攝像頭和倉門的運動控制器件：高精度13kg數(shù)字舵機；行走裝置器件：大扭矩12V直流減速電機、全向輪以及大功率MOS管全橋電機驅(qū)動。

3．2．2實施方案

機器人選擇8A12V鋰電池作為總電源，包含了主控板以及兩塊輔控板。電源接入輔控板轉(zhuǎn)為12V電壓輸出至主控板以及電機驅(qū)動模塊。主控板通過AS1015電路將12V電壓轉(zhuǎn)為不同幅值的電壓供機器人其他器件使用，6V電壓用于對舵機進行供電，5V電壓使用AMS1117芯片通過三端穩(wěn)壓電路轉(zhuǎn)為3．3V電壓，用于單片計的工作。機器人采用攝像頭掃描二維碼、紅綠燈以及各種障礙物等，配合激光雷達的使用分析并計算邊緣距離角度進行路徑規(guī)劃。機器人采用數(shù)字功放電路用于程序語音播報，使用樹莓派處理運行程序中的語音及攝像頭掃描的圖像，對其進行分析處理，通過串口將其返回信息傳送到MCU下位機，利用紅外模塊檢測貨物是否已經(jīng)裝載并反饋回單片機，以完成自動關閉艙門的任務。

4機器人系統(tǒng)控制流程

以STM32為主控制核心實現(xiàn)了主要的控制邏輯。主控用于感知環(huán)境的數(shù)據(jù)來源于傳感器、激光雷達和樹莓派輔助平臺。主控通過紅外傳感器檢測料倉中是否存在物料，以此作為判斷何時自動開合倉門的依據(jù)。主控發(fā)出的控制信號經(jīng)舵機、電機驅(qū)動板驅(qū)動直流電機等方式控制終端的執(zhí)行機構(gòu)。當機器人啟動后，主控程序即開始運行。程序首先向輔助平臺發(fā)送識別QR碼的指令，然后等待識別結(jié)果，收到識別結(jié)果后即打開倉門，并向輔助平臺發(fā)送播放對應語音提示的指令。接著檢測料倉是否存入物料，若發(fā)現(xiàn)料倉中存在物料，則經(jīng)過幾秒的延遲之后關閉倉門，隨后進入運送階段。在運送階段，利用激光雷達采集的數(shù)據(jù)實現(xiàn)避讓障礙物的功能，同時利用數(shù)據(jù)中的位置信息使機器人運行在車道中央。當機器人運行到等待區(qū)時，向攝像頭發(fā)送識別交通燈顏色的指令，并依據(jù)識別結(jié)果決定是否停車。經(jīng)過等待區(qū)后，即控制機器人轉(zhuǎn)彎進入預設的車道，避障等步驟同上。當根據(jù)激光雷達數(shù)據(jù)判斷到達收貨區(qū)后，即播放語音提示，并識別取貨碼，若取貨碼正確則開啟倉門，待檢測到物料取出后即啟動返程流程，步驟同上。

5結(jié)束語

本文通過介紹機器人的結(jié)構(gòu)設計、硬件平臺設計、控制系統(tǒng)設計，詳細地介紹了本智能終端配送機器人，并通過利用Solid-Works實體三維軟件對機器人結(jié)構(gòu)進行搭建和仿真，運用樹莓派4B以及120fpsUSB免驅(qū)攝像頭進行識別；同時配合攝像頭與激光雷達進行避障和路徑規(guī)劃，實現(xiàn)機器人自動循跡和避障功能，達到預期的效果。該智能終端配送機器人結(jié)構(gòu)設計簡單、搭建穩(wěn)定性強，系統(tǒng)可靠性高、成本低，具有廣泛的應用范圍和一定實用價值，且易于移植到各種人工智能應用當中。

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作者： 陳博杰  單位：廣東海洋大學機械與動力工程學院